Objetivo. Realizar um levantamento histórico das ações de reabilitação no contexto do Sistema Único de Saúde (SUS). Métodos. Pesquisa de materiais publicados entre 1980 e 2009 nas bases de dados SciELO, LILACS e MEDLINE. Foram utilizadas as seguintes palavras-chave em português: Sistema Único de Saúde, reabilitação, políticas de saúde, assistência médica, história. Em inglês foram utilizadas as palavras rehabilitation e public health. Também foram pesquisadas as leis federais e os manuais do Ministério da Saúde, junto à Coordenação de Programas de Reabilitação da Cidade do Rio de Janeiro, na biblioteca da Fundação Instituto Oswaldo Cruz e na base de dados BIREME. Resultados. Obteve-se apenas um pequeno número de publicações (quatro livros, três manuais do Ministério da Saúde, quatro artigos nacionais, uma dissertação de mestrado e uma tese de doutorado). Entretanto, a análise desses materiais mostrou que, como muitos municípios ainda não são capazes de garantir o direito universal e integral à saúde, as ações de reabilitação são muitas vezes levadas a cabo de forma precária, sem apoio de uma política adequada e integral. Por outro lado, houve avanços concretos no sentido de ampliar o atendimento à população com necessidades especiais. Conclusões. Ainda persistem fatores que dificultam o alcance de ótimos resultados na atenção à pessoa com necessidades especiais. Cabe especialmente aos municípios o desafio de assumir o planejamento das ações, estabelecendo a oferta adequada de serviços e promovendo, assim, a equidade de acesso e a integralidade da assistência.